Man unterscheidet zwischen zwei Arten von Sitemaps: zum Einen diejenige, die für den Besucher gedacht ist und ihm zeigt, wo er was auf der Webseite findet. Diese Sitemaps halte ich persönlich für herzlich sinnbefreit, denn die Navigation auf einer Seite sollte immer so übersichtlich gestaltet sein, dass man eine solche Orientierungshilfe gar nicht erst benötigt.

Die zweite Sorte sind Sitemaps für Suchmaschinen-Bots, die in einer XML-Datei die URLs zu sämtlichen Unterseiten eines Webauftritts auflisten. Somit dient diese Sitemap als Unterstützung zu den internen Links und hilft den Bots dabei, eine Seite erfolgreicher zu crawlen.
Wer seine Seite für Suchmaschinen optimieren will, um bessere Ergebnisse bei Suchanfragen und somit mehr Besucher zu erzielen, der sollte eine solche Sitemap unbedingt verwenden.

Das Google-Sitemaps-Angebot ist ein Teil der von Google bereitgestellten Webmastertools. Da Google nach wie vor die verbreiteteste Suchmaschine ist, solltest du deine Seite hier mit einer Sitemap eintragen.

die Sitemap anlegen

Für viele Content Management Systeme gibt es mittlerweile Sitemap-Plugins. So zum Beispiel auch für WordPress: klick
Falls du kein System nutzt, für das es ein entsprechende Plugin gibt, kannst du diese Sitemap auch manuellen anlegen. Eine Übersicht über die verfügbaren Plugins und Programmefindest du hier.

die Sitemap zu Google hinzufügen

Wenn du deine Sitemap erstellt hast, entweder via Plugin oder über ein anderes Programm, dann musst du Google nun darüber in Kenntnis setzen. Hierbei hast du zwei Möglichkeiten: entweder, du erstellst dir einen Account bei Google und trägst die Adresse zu deiner Sitemap hier ein.
Oder aber du pingst Google an, indem du folgende URL in deinen Browser eintippst (die Adresse bei deinedomain.de musst du natürlich anpassen, ebenso eventuell den Pfad zu deiner Sitemap):
http://www.google.com/webmasters/sitemaps/ping?sitemap=http://www.deinedomain.de/sitemap.xml

Je nachdem, ob du deine Sitemap von Hand erstellt hast oder aber ein Programm/Plugin nutzt, das Google automatisch über Veränderungen in der Sitemap informiert, musst du deine Sitemap gegebenenfalls von Zeit zu Zeit aktualisieren und von Neuem an Google senden. (Bei Plugins ist dies nicht notwendig, sondern geschieht automatisch.)